ROS in Docker
主要参考 An Updated Guide to Docker and ROS 2
Docker 安装
Docker Desktop 为了统一性，在 Linux 上为虚拟机，请安装 Docker Engine：FAQs for Docker Desktop for Linux
管理容器和镜像使用 VsCode 的 Docker 插件就够了。
Dockerfile 编写
参考 turtlebot3_behavior_demos_dockerfile
osrf镜像 https://github.com/osrf/docker_images
通常 osrf 开发，ros官方生产部署。
base 层从现有镜像开始，适配项目所需环境（设备驱动，功能包依赖）。
overlay 层将代码复制到镜像内，一般用于部署。
dev 层适配项目开发环境，将代码直接映射至容器内。
可能会用到的实用工具参考 https://github.com/sskorol/ros2-humble-docker-dev-template
docker-compose.yml
参考 turtlebot3_behavior_docker_compose
根据镜像层分为三个服务，将配置设置分开，使用时仅需启动对应的一个服务。
如果是部署，则基于 overlay 层配置，编写 command 参数启动相应服务。
如果是开发，则启动 dev 层服务。
如果需要用到显卡