全局扩展脚本 function main(config, profileName) {   const DIALER_PROXY = "中转节点组"; // 这里需要填写完整的前置代理组名称   const GROUP_SUFFIX = "落地节点组";    // 这里填写需要通过前置代理连接的所有节点所在组后缀   // 用于存储需要添加 dialer 的代理名称（去重）   const proxiesToDial = new Set();   // 第一步：遍历 proxy-groups，收集所有在 "IPLC节点" 组中的代理名   config["proxy-groups"]?.forEach(group => {     if (group?.name?.endsWith(GROUP_SUFFIX)) {       console.log(group.proxies);       (group.proxies || []).forEach(proxyName => {         if (typeof proxyName === 'string') {           proxiesToDial.add(proxyName);           console.log(proxyName);         }         // 如果是嵌套数组或其他结构，可扩展处理       });     }   });   // 第二步：遍历全局 proxies，为匹配的代理添加 dialer-proxy   config.proxies?.forEach(proxy => {     if (typeof proxy === 'object' ...

 remmina rdp 协议所使用的后端 freerdp 是支持粘贴文件和图像。 但是在 remmina 中只实现了粘贴图像。 根据这一篇 issue 中提到的  File copy&paste clipboard [RDP] For those users looking for a way to copy image as I did: On Ubuntu 21.10 copying image actually works from/to Firefox, Telegram, Screenshot app... And does not work in Chrome and Chrome-bases applications like WALC (WhatsApp client) 从 Windows 中复制的图像无法直接粘贴至 Chrome 和基于该内核的应用，需要先粘贴到其他软件，例如 LibreOffice 中，再进行复制。 对于 Ubuntu 的屏幕截图粘贴至 Windows ，也需要先粘贴至其他软件再进行复制粘贴。  

使用 VHDX 虚拟磁盘安装系统，可以做到 硬盘单分区，避免系统盘剩余空间浪费。同时为系统预留充足空间。  单文件备份与恢复较为方便。  但是可能会影响系统性能，而且 VHDX 文件变大后无法再变小。  将 Users 文件夹通过目录软连接的方式移动到虚拟硬盘外面，将用户数据与系统隔离。如果是全新安装系统，可以参考  在Windows安装过程移动Users(AppData)目录  如果系统已经安装完成，则参考  修改 Users 文件夹路径  ，在 PE 下进行操作，同时注意 PE 中挂载的 VHDX 磁盘与目标硬盘的盘符。 根据 3-2-1 原则 3：存储3 份完整文件，一份原件加上两份拷贝。2：将文件起码保存在两种不同的介质上。1：将一份拷贝保存在异地。 由于使用 NAS 受网线速率的瓶颈，笔记本使用 2.5G 及以上速率网卡较为不便，且大部分电脑目前都有 2 个 m.2 硬盘位，故使用另外一块硬盘实现“文件保存在两种不同的介质上”。 在工作和生活中可能会遇到误删文件、硬盘损坏、电脑丢失。 对于误删文件，需要对文件进行多版本备份，对于硬盘损坏，需要对系统进行备份（最好是无感进行，无需其他环境），对于硬件丢失，需要用云服务，且需要有文件区块级别的增量备份。 对于备份软件选取的要求：方便（有 GUI），无感（后台进行，不影响当前工作），增量备份（备份多个版本的系统速度快）。 原来笔者一直使用 Diskgenius 的分区到镜像 功能作为备份，但是没有定时备份，需要手动操作，无法对文件区块进行增量备份，而且进行增量备份后，只能删除最后的时间点，不能删除最开始的时间点。 最后选取了 duplicati 作为备份软件，相比较与其他软件，开源免费带 GUI。 下面是关于 duplicati 的配置。 为了做到无感备份，在 Windows 下软件可以使用微软的 VSS 功能，需要以管理员模式启动软件，在 duplicati 中需要手动开启，其选项为 snapshot-policy 。 如果需要以管理员权限进行自启动，需要先再任务管理器中关闭原来的自启动，通过任务计划程序手动添加任务。 如果你不想备份到其他硬盘，需要使用 duplicati 内置的云服务商进行备份，且文件较大，则可以关闭文件校验，避免备份后下载...

 主要参考 An Updated Guide to Docker and ROS 2 Docker 安装 Docker Desktop 为了统一性，在 Linux 上为虚拟机，请安装 Docker Engine： FAQs for Docker Desktop for Linux 管理容器和镜像使用 VsCode 的 Docker 插件就够了。 Dockerfile 编写 参考 turtlebot3_behavior_demos_dockerfile osrf镜像 https://github.com/osrf/docker_images 通常 osrf 开发，ros官方生产部署。 base 层从现有镜像开始，适配项目所需环境（设备驱动，功能包依赖）。 overlay 层将代码复制到镜像内，一般用于部署。 dev 层适配项目开发环境，将代码直接映射至容器内。 可能会用到的实用工具参考 https://github.com/sskorol/ros2-humble-docker-dev-template docker-compose.yml 参考 turtlebot3_behavior_docker_compose 根据镜像层分为三个服务，将配置设置分开，使用时仅需启动对应的一个服务。 如果是部署，则基于 overlay 层配置，编写 command 参数启动相应服务。 如果是开发，则启动 dev 层服务。 如果需要用到显卡 https://github.com/dusty-nv/jetson-containers https://github.com/niladut/ros2-docker-workspace

  目前方案 麦克纳姆轮底盘，弹仓置于底盘，因供弹链，所以 NUC 无法放置于云台中心点，转动惯量相比于普通步兵较大。 因 USB3.0 滑环成本较高，故 NUC ，雷达受相机位置所限制只能放置于云台。 基于算法层面的考虑 此前在 RMUA 所有队伍都是使用 2d 激光雷达进行定位，实力较强的队伍会在定位算法上进行创新。 后来基于 3d 激光雷达的里程计算法越来越成熟，fast-lio, point-lio，定位准确，精度高。鉴于 RMUC 场地的复杂性（盲道，斜坡），故使用 3d 雷达方案进行定位。 对比 3d 雷达里程计算法在较为空旷地区（体育馆）以及走廊会出现定位缓慢、漂移，需要参照物较多的地形。 CPU 占用比 2d 点云匹配位置估计算法较高。 为何规划导航使用基于 2d 而不是 3d 的算法 ego-planner 也是比较成熟的 3d 路径规划算法，但是考虑到相比于 2d 规划导航，当时哨兵组开发人员更熟悉 2d 规划导航，时间紧迫，故没有评估其可行性。 为何使用 roborts 框架 虽然该框架较为复杂（相比 move_base），但是有前人的代码可以参考（RMUA），而且开发灵活。 基于成本方面的考虑 设备 mid-360 相比于 2d 雷达并不是特别贵，而且范围广，自带 imu，雷达里程计算法稳定（相对）。 位置 由于云台相机位置，如果需要将 NUC 通过滑环，则需要购买 2k+ 可以通过 USB3.0 的滑环，所以 NUC 暂时放在滑环上层，由于底盘需要自旋，所以雷达也暂时放在云台上（当然也可以考虑华工的龙门架，雷达倒置放置在最高处与底盘固连）。 其他学校 在哨兵出现的第一年（2023年），深圳大学使用的是 fast-lio + move_base（靠慢速和双云台避免雷达运动畸变），华南农业大学使用的是 2d 雷达修...